宏指令G65及使用注意事项(FANUC-0MC)

     宏指令G65可以实现丰富的宏功能，包括算术运算、逻辑运算等处理功能。
　　一般形式： G65 Hm P#i Q#j R#k
式中： m--宏程序功能，数值范围01～99；
#i--运算结果存放处的变量名；
#j--被操作的第一个变量，也可以是一个常数；
#k--被操作的第二个变量，也可以是一个常数。

   例如，当程序功能为加法运算时：
程序　P#100 Q#101 R#102......　含义为#100＝#101＋#102
程序　P#100 Q-#101 R#102......　含义为#100＝-#101＋#102
程序　P#100 Q#101 R15......　含义为#100＝#101＋15
 1、宏功能指令（1）算术运算指令（表4.4）   表4.4 算术运算指令

G码	H码	功 能	定 义
G65	H01	定义，替换	# i＝# j
G65	H02	加	# i＝# j＋# k
G65	H03	减	# i＝# j-# k
G65	H04	乘	# i＝# j × # k
G65	H05	除	# i＝# j/# k
G65	H21	平方根	# i＝√# j
G65	H22	绝对值	# i＝|# j|
G65	H23	求余	# i＝# j-trunc﹙# j/# k﹚· # k
			Trunc；丢弃小于1的分数部分
G65	H24	BCD码→二进制码	# i＝BIN﹙# j﹚
G65	H25	二进制码→BCD码	# i＝BCD﹙# j﹚
G65	H26	复合乘/除	# i＝﹙# i × # j﹚÷# k
G65	H27	复合平方根1	# i＝√# j2＋# k2
G65	H28	复合平方根2	# i＝√# j2-# k2

1）变量的定义和替换 #i＝#j 编程格式 G65 H01 P#i Q#j
    例 G65 H01 P#101 Q1005； (#101＝1005)
       G65 H01 P#101 Q-#112；(#101＝-#112)
2）加法 #i＝#j＋#k
    编程格式 G65 H02 P#i Q#j R#k
    例 G65 H02 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102＋#103)
3）减法 #i＝#j-#k
    编程格式 G65 H03 P#i Q#j R#k
    例 G65 H03 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102-#103)
4）乘法 #i＝#j×#k
    编程格式 G65 H04 P#i Q#j R#k
    例 G65 H04 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×#103)
5）除法 #i＝#j / #k
    编程格式 G65 H05 P#i Q#j R#k
    例 G65 H05 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102/#103)
6）平方根 #i＝
    编程格式 G65 H21 P#i Q#j
    例 G65 H21 P#101 Q#102；(#101＝ )
7）绝对值 #i＝│#j│
    编程格式 G65 H22 P#i Q#j
    例 G65 H22 P#101 Q#102；(#101＝│#102│)
8）复合平方根1 #i＝
    编程格式 G65 H27 P#i Q#j R#k
    例 G65 H27 P#101 Q#102 R#103；(#101=
9）复合平方根2 #i＝
    编程格式 G65 H28 P#i Q#j R#k
    例 G65 H28 P#101 Q#102 R#103(#101＝
（2）逻辑运算指令（表4.5）表4.5 逻辑运算指令

G码	H码	功 能	定 义
G65	H11	逻辑“或”	# i＝# j · OR · # k
G65	H12	逻辑“与”	# i＝# j · AND · # k
G65	H13	异或	# i＝# j · XOR · # k

1）逻辑或 #i＝#j OR #k
编程格式 G65 H11 P#i Q#j R#k
例 G65 H11 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102 OR #103) 2）逻辑与 #i＝#j AND #k
编程格式 G65 H12 P#i Q#j R#k
例 G65 H12 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102 AND #103)
（3）三角函数指令（表4.6）表4.6 三角函数指令

G码	H码	功 能	定 义
G65	H31	正弦	# i＝# j · SIN ﹙# k﹚
G65	H32	余弦	# i＝# j · COS ﹙# k﹚
G65	H33	正切	# i＝# j · TAN﹙# k﹚
G65	H34	反正切	# i＝ATAN﹙# j/# k﹚

  1）正弦函数 #i＝#j×SIN(#k) 编程格式 G65 H31 P#i Q#j R#k (单位：度) 例 G65 H31 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×SIN(#103))
2）余弦函数 #i＝#j×COS(#k)
    编程格式G65 H32 P#i Q#j R#k (单位：度)
    例 G65 H32 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×COS(#103))
3）正切函数 #i＝#j×TAN#k
    编程格式G65 H33 P#i Q#j R#k (单位：度)
    例 G65 H33 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×TAN(#103))
4）反正切 #i＝ATAN(#j/#k)
    编程格式G65 H34 P#i Q#j R#k (单位：度，0o≤ #j ≤360o)
    例 G65 H34 P#101 Q#102 R#103；(#101＝ATAN(#102/#103))
（4）控制类指令（表4.7）表4.7 控制类指令

G码	H码	功 能	定 义
G65	H80	无条件转移	GO TO n
G65	H81	条件转移1	IF # j＝# k，GOTOn
G65	H82	条件转移2	IF # j≠# k，GOTOn
G65	H83	条件转移3	IF # j＞# k，GOTOn
G65	H84	条件转移4	IF # j＜# k，GOTOn
G65	H85	条件转移5	IF # j≥# k，GOTOn
G65	H86	条件转移6	IF # j≤# k，GOTOn
G65	H99	产生PS报警	PS报警号500＋n出现

1）无条件转移编程格式G65 H80 Pn (n为程序段号)
    例G65 H80 P120；(转移到N120)
2）条件转移1 #j EQ #k(＝)
    编程格式G65 H81 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
    例 G65 H81 P1000 Q#101 R#102
当#101＝#102，转移到N1000程序段；若#101≠ #102，执行下一程序段。
3）条件转移2 #j NE #k（≠）
    编程格式G65 H82 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
    例 G65 H82 P1000 Q#101 R#102
当#101≠ #102，转移到N1000程序段；若#101＝#102，执行下一程序段。
4）条件转移3 #j GT #k (> )
    编程格式G65 H83 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
    例 G65 H83 P1000 Q#101 R#102
当#101 > #102，转移到N1000程序段；若#101 ≤#102，执行下一程序段。
5）条件转移4 #j LT #k（<）
    编程格式 G65 H84 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
    例 G65 H84 P1000 Q#101 R#102
当#101 < #102，转移到N1000；若#101≥ #102，执行下一程序段。
6）条件转移5 #j GE #k(≥)
    编程格式 G65 H85 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
    例 G65 H85 P1000 Q#101 R#102
当#101≥ #102，转移到N1000；若#101<#102，执行下一程序段。
7）条件转移6 #j LE #k（≤）
    编程格式 G65 H86 Pn Q#j Q#k (n为程序段号)
    例 G65 H86 P1000 Q#101 R#102
当#101≤#102，转移到N1000；若#101>#102，执行下一程序段。 2、使用注意
　　为保证宏程序的正常运行，在使用用户宏程序的过程中，应注意以下几点；
（1）由G65规定的H码不影响偏移量的任何选择；
（2）如果用于各算术运算的Q或R未被指定，则作为0处理；
（3）在分支转移目标地址中，如果序号为正值，则检索过程是先向大程序号查找，如果序号为负值，则检索过程是先向小程序号查找。
（4）转移目标序号可以是变量。